深海铰接式扬矿系统的动力学建模与试验验证-矿业114网 
首页 >> 文献频道 >> 矿业论文 >> 正文
深海铰接式扬矿系统的动力学建模与试验验证
2007-01-15
为研究铰接式扬矿系统的动态影响,分析了波浪液动力、流体阻力和流体附加质量对多段铰接式连 接扬矿系统的影响,采用拉格朗日方程建立系统的运动数学模型,并对系统的运动响应进行数值模拟;计算结果和 实验基本相符。当海浪周期较小时,中间舱在平衡位置作微幅运动,系统若处于这种海况时,有利于采矿作业。这 一结果为我国采用铰接式连接扬矿系统进行1000m海上开采(试验)提供了理论依据。
Series No. 367 Januaryꢀ 2007 金 ꢀ ꢀ 属 ꢀ ꢀ 矿 ꢀ ꢀ 山 ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ 20总07第年 3第671期期 ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ METAL MINE 深海铰接式扬矿系统的动力学建模与试验验证 徐 ꢀ 妍 ꢀ 冯 雅 丽 ꢀ 张 文 明 ( 北 京 科 技 大 学 ) 摘 ꢀ 要 ꢀ 为 研 究 铰 接 式 扬 矿 系 统 的 动 态 影 响 , 分 析 了 波 浪 液 动 力 、 流 体 阻 力 和 流 体 附 加 质 量 对 多 段 铰 接 式 连 接 扬 矿 系 统 的 影 响 , 采 用 拉 格 朗 日 方 程 建 立 系 统 的 运 动 数 学 模 型 , 并 对 系 统 的 运 动 响 应 进 行 数 值 模 拟 ; 计 算 结 果 和 实 验 基 本 相 符 。 当 海 浪 周 期 较 小 时 , 中 间 舱 在 平 衡 位 置 作 微 幅 运 动 , 系 统 若 处 于 这 种 海 况 时 , 有 利 于 采 矿 作 业 。 这 一 结 果 为 我 国 采 用 铰 接 式 连 接 扬 矿 系 统 进 行 1 000 m 海 上 开 采 ( 试 验 ) 提 供 了 理 论 依 据 。 关 键 词 ꢀ 铰 接 式 扬 矿 系 统 ꢀ 拉 格 朗 日 方 程 ꢀ 附 加 质 量 ꢀ 流 体 阻 力 Dynamics modeling and Experimental Verification of Articulated Ocean Mining lifting System Xu Yanꢀ Feng Yaliꢀ Zhang Wenming ( University of Science & Technology Beijing) Abstractꢀ To study the dynamic effect of articulated ocean mining lifting system, the wave hydrodynamic force, hy draulic resistance and added mass of fluid are analyzed. The motion mathematical model is established for the lifting system by using Lagrange equation and is used to numerically simulate the dynamic response of the lifting system. The simulation results are found basically similar to those of the test. When in short wave cycle, the middle bin of the lifting system will be in perturbation, which is beneficial for the mining system. The result has provided a theoretical basis for the application of 1 000m seabed mining ( test) using articulated mining lifting system in China. Keywordsꢀ Articulated mining lifting system, Lagrange equation, Added mass, Hydraulic resistance ꢀ ꢀ 深 海 海 底 采 矿 系 统 中 , 扬 矿 子 系 统 主 要 由 供 矿 式 连 接 。 每 段 管 的 长 度 为 l, 质 量 为 m, 每 段 管 与 中 装 置 、 柔 性 软 管 、 中 间 舱 、 提 升 泵 、 主 提 升 管 道 、 避 风 浪 解 脱 装 置 等 组 成 1] 。 整 个 系 统 由 多 个 管 道 组 成 , 为 了 便 于 装 卸 , 相 互 间 采 用 螺 纹 连 接 , 系 统 在 海 水 中 承 受 着 由 采 矿 船 的 纵 摇 、 横 摇 、 升 沉 以 及 洋 流 、 海 浪 等 产 生 的 作 用 力 的 作 用 , 呈 现 出 复 杂 的 动 力 学 特 性 ; 刚 性 连 接 的 扬 矿 管 道 承 受 很 大 的 弯 曲 应 力 , 连 接 部 位 出 现 应 力 集 中 、 应 力 腐 蚀 , 对 管 道 系 统 的 强 度 产 生 很 大 影 响 。 用 铰 接 方 式 替 代 扬 矿 管 原 有 的 刚 性 连 接 , 以 减 弱 管 道 螺 纹 连 接 处 的 应 力 集 中 与 弯 曲 应 力 并 减 小 振 动 在 管 壁 内 的 传 递 。 用 拉 格 朗 日 方 程 建 立 铰 接 式 扬 矿 系 统 的 数 学 模 型 , 研 究 分 析 扬 矿 系 统 的 动 态 响 应 。 心 线 的 夹 角 为 θ ( i = 1, 2, … , n - 1) , 铰 接 接 头 质 量 i [ 为 M, 在 300 m 和 900 m 处 分 别 加 装 提 升 泵 和 中 间 舱 , 如 图 1 所 示 。 整 个 系 统 在 洋 流 、 海 浪 及 自 身 重 力 作 用 下 ( 暂 不 考 虑 船 的 运 动 对 其 在 轴 向 的 激 励 ) 绕 o 点 在 垂 直 平 面 内 做 摆 动 运 动 。 将 扬 矿 系 统 看 作 是 在 二 维 空 间 内 运 动 并 受 相 互 约 束 的 运 动 系 统 , 整 个 系 统 处 于 重 力 场 中 。 选 取 广 义 坐 标 , 在 x - y 平 面 内 建 立 拉 格 朗 日 动 力 学 方 程 。 1 . 1ꢀ 附 加 质 量 考 虑 有 一 在 流 体 中 质 量 为 m 的 物 体 , 它 在 某 一 方 向 以 速 度 v 运 动 时 , 该 物 体 自 身 所 具 有 的 动 能 为 0 2 ( mv ) / 2。 由 于 物 体 的 运 动 , 使 周 围 流 体 运 动 产 生 有 0 1 ꢀ 研 究 方 法 与 力 学 建 模 2 流 体 的 动 能 。 若 将 流 体 所 获 得 的 动 能 写 为 ( λv ) / 2, 0 则 物 体 在 流 体 中 以 某 一 方 向 作 直 线 运 动 时 所 具 有 的 一 般 用 牛 顿 力 学 定 律 建 立 的 系 统 运 动 方 程 是 力 的 平 衡 方 程 , 分 析 由 多 个 坐 标 系 描 述 的 运 动 方 程 是 非 常 困 难 的 。 拉 格 朗 日 动 力 学 方 程 是 能 量 平 衡 方 程 , 其 方 程 的 形 式 为 微 分 - 代 数 方 程 组 。 它 适 合 于 分 析 相 互 约 束 下 多 个 连 杆 的 运 动 。  国 家 长 远 发 展 专 项 和 国 际 海 底 区 域 研 究 开 发 “ 十 五 ” 项 目 ( 编 号 : DY105 - 03 - 02 - 17) 。 徐 ꢀ 妍 ( 1975— ) , 女 , 北 京 科 技 大 学 土 木 与 环 境 工 程 学 院 , 博 士 研 究 生 , 100083 北 京 市 海 淀 区 学 院 路 30 号 北 京 科 技 大 学 394 信 箱 。 深 海 采 矿 扬 矿 硬 管 管 道 系 统 采 用 多 段 球 形 铰 接 · 70· ꢀ ꢀ ꢀ 徐 ꢀ 妍 等 : 深 海 铰 接 式 扬 矿 系 统 的 动 力 学 建 模 与 试 验 验 证 ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ 2007 年 第 1 期 2 总 动 能 为 [ ( m + λ) v ] / 2, λ 为 物 体 在 某 一 方 向 上 1. 2. 2ꢀ 波 流 联 合 作 用 的 液 动 力 0 作 直 线 运 动 时 的 附 加 质 量 。 如 物 体 作 非 等 速 直 线 运 动 , 由 于 物 体 的 动 能 和 流 体 的 动 能 都 随 时 间 而 变 , 根 据 功 能 关 系 可 知 , 流 体 的 附 加 质 量 在 此 时 必 将 对 物 体 产 生 附 加 作 用 力 2] 。 海 流 和 波 浪 水 质 点 的 速 度 产 生 拖 曳 力 , 波 浪 水 质 点 的 加 速 度 产 生 惯 性 力 。 根 据 实 际 海 况 求 得 海 流 速 度 和 波 浪 水 质 点 的 速 度 和 加 速 度 , 可 采 用 莫 里 森 方 程 ( Morison) 计 算 流 体 作 用 于 水 下 构 件 的 载 荷 [ 3] 。 因 为 水 深 与 波 长 的 比 值 小 于 0. 5, 选 用 爱 利 波 理 论 来 分 析 液 动 力 。 [ 在 我 国 勘 定 的 采 矿 区 域 , 作 业 区 中 海 流 表 面 的 流 速 为 0. 772 m/ s, 而 海 底 流 速 为 0. 15 m/ s; 根 据 文 献 [ 4] 给 出 海 深 y 处 的 海 流 速 度 公 式 1 2 1 000 + y uc = 0. 15 + 0. 622 × (  ( 3) ) 1 000 ꢀ ꢀ 根 据 莫 里 森 方 程 可 知 , 柱 体 所 受 的 波 浪 载 荷 为 Fli = CD ρw D ( U + uc ) | Uwn + 0 1 ∫ wn 2 -1 图 1ꢀ 扬 矿 系 统 的 简 化 模 型 ꢀ 在 深 海 采 矿 系 统 中 , 扬 矿 硬 管 系 统 的 扰 动 , 使 系 πD2 0 ꢀ uc | dy + CM ρ · Uwn dy, ( 4) w ∫ 4 -1 统 周 围 改 变 了 原 来 运 动 状 态 的 那 部 分 附 加 流 体 的 质 量 沿 海 水 流 动 方 向 , 以 及 周 围 流 场 的 速 度 , 也 将 对 硬 管 系 统 产 生 一 个 附 加 质 量 力 。 式 中 , CD 为 拖 曳 力 系 数 ; C 为 惯 性 力 系 数 ; Uwn 为 M 水 质 点 法 向 速 度 ; U 为 水 质 点 法 向 加 速 度 。 wn 1 . 2. 3ꢀ 流 体 阻 力 1 . 2ꢀ 扬 矿 系 统 外 部 载 荷 分 析 由 于 流 体 粘 性 的 存 在 , 使 得 在 流 体 层 间 或 是 在 扬 矿 管 在 海 洋 环 境 的 作 业 过 程 中 受 力 十 分 复 流 体 中 运 动 的 物 体 与 流 体 间 产 生 阻 碍 相 对 运 动 。 流 体 阻 力 就 是 阻 碍 流 体 层 之 间 相 对 运 动 或 是 阻 碍 运 动 物 体 在 流 体 中 发 生 相 对 运 动 的 阻 力 。 在 实 际 海 洋 中 流 体 是 有 粘 性 的 , 并 且 在 水 表 面 还 存 在 表 面 张 力 , 这 些 因 素 对 波 浪 运 动 会 有 一 定 的 影 响 。 杂 , 主 要 有 波 浪 与 海 流 作 用 于 管 壁 的 液 动 力 ; 系 统 各 部 分 重 力 及 浮 力 , 包 括 管 内 海 水 或 矿 浆 重 力 ; 软 管 吊 挂 浮 体 产 生 的 集 中 浮 力 ; 采 矿 船 的 升 沉 运 动 产 生 的 周 期 性 纵 向 拉 力 ; 静 水 压 力 ; 集 矿 机 着 底 后 , 管 线 下 端 由 集 矿 机 产 生 的 强 迫 运 动 。 在 系 统 整 体 联 动 过 程 中 , 扬 矿 系 统 上 端 点 还 受 到 由 采 矿 船 水 平 拖 航 产 生 的 强 迫 运 动 , 以 及 扬 矿 泵 工 作 时 对 整 个 管 线 系 统 产 生 的 提 升 拉 力 和 扭 矩 。 扬 矿 系 统 在 海 水 中 受 的 流 体 阻 力 , 可 以 表 示 为 珗 珗 珗 F = F + F B 珗 B Z 式 中 , F 是 定 常 正 面 阻 力 矢 量 ; F 为 振 动 引 起 的 附 C 珗 C 加 阻 力 矢 量 。 后 者 总 是 沿 航 行 的 反 方 向 , 当 系 统 没 有 摇 荡 时 两 者 方 向 一 致 , 合 力 为 两 者 直 接 相 加 而 成 。 按 分 析 模 型 时 将 中 间 舱 底 端 视 为 自 由 端 , 不 考 虑 软 管 、 集 矿 机 对 系 统 的 影 响 以 及 内 部 流 体 对 管 壁 的 作 用 力 。 珗 照 正 面 理 论 的 形 成 机 理 , F 与 雷 诺 数 Re和 形 状 参 数 C [ 5] 有 关 , 以 无 量 纲 参 数 表 示 为 1 . 2. 1ꢀ 扬 矿 系 统 重 力 和 浮 力 ρl V2 S, 扬 矿 系 统 在 海 水 中 运 动 , 受 到 自 身 的 重 力 、 浮 力 FC = C1 ( Re) ( 5) 2 作 用 。 提 升 泵 和 中 间 舱 的 水 下 质 量 是 已 知 的 。 式 中 , ρ1 为 流 体 密 度 ; Re = ( VDo ) / v, v 为 流 体 的 动 力 粘 性 系 数 ; V 为 系 统 的 航 行 速 度 , 对 于 圆 柱 型 扬 矿 管 单 元 m 所 受 重 力 Wm 为 π ρg珗g( D2o - D2l ) L, 珝 W = ( 1) ( 2) m 管 道 ; S 为 扬 矿 管 的 特 征 面 积 , S = D L, L 为 扬 矿 管 4 o 的 长 度 。 ꢀ ꢀ 管 单 元 m 在 海 水 中 的 浮 力 F 为 F珗= ρl珗gD L, 式 中 , Do 为 扬 矿 管 外 径 ; Dl 为 扬 矿 管 内 径 ; L 为 扬 矿 管 长 度 ; ρ 为 扬 矿 管 材 料 密 度 ; ρ 为 海 水 密 度 。 对 于 深 海 采 矿 系 统 所 处 的 海 洋 环 境 , 采 矿 船 的 最 大 航 行 速 度 V = 0. 514 m/ s, 扬 矿 管 外 径 为 219 π 2 o 4 5 mm, 所 以 雷 诺 数 Re ≤1. 013 1 × 10 , 根 据 经 验 公 式 , C ( Re) 取 值 为 1. 2。 g l 1 · 71· 总 第 367 期 ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ 金 ꢀ ꢀ 属 ꢀ ꢀ 矿 ꢀ ꢀ 山 ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ 2007 年 第 1 期 n-1 由 振 动 引 起 的 附 加 阻 力 FB 与 斯 脱 哈 尔 数 Sh 和 1 Un = - mgl i = 1 cosθ - mg( 2 cosθn ) ( 11) ∑ i 装 置 顶 部 的 无 量 纲 振 幅 η 及 振 型 沿 长 度 y 的 积 分 k0 0 有 关 。 F 的 计 算 公 式 为 ꢀ ꢀ 每 个 接 头 的 势 能 分 别 为 B n-1 FB = ρV2 C S2h η0 ( Si f( yi ) ) , 1 N ( 6) X UN = - Mgl ∑ cosθi ( 12) 2 i = 1 式 中 , η = η / D , 为 整 个 扬 矿 系 统 顶 部 ( 即 采 矿 ꢀ ꢀ 根 据 扬 矿 系 统 载 荷 分 析 和 初 始 条 件 , 利 用 拉 格 0 0 o [ 6] 船 ) 的 无 量 纲 振 幅 , η = x 代 表 沿 流 向 的 振 幅 ; y 为 朗 日 方 程 , 建 立 系 统 微 分 方 程 组 。 0 0 i 扬 矿 管 道 中 心 在 y 方 向 的 坐 标 ; f( y ) 为 该 点 的 振 型 d L L i - = Qi , i = 1, 2, n, ( 13) ( ) dt θ′ θ 值 ; S = ( f D ) / V, f 为 涡 发 放 频 率 , 当 涡 发 放 激 励 i i h 0 o 0 式 中 , Qi 是 作 用 在 第 i 个 扬 矿 管 上 的 作 用 外 力 或 力 矩 之 和 , L 是 拉 格 朗 日 函 数 , L = T - U, 定 义 为 系 统 总 动 能 与 总 势 能 之 差 。 扬 矿 管 和 铰 接 接 头 的 总 数 是 不 相 同 的 , 用 n 和 N 加 以 区 分 。 根 据 以 上 分 析 , 建 立 扬 矿 系 统 微 分 方 程 组 , 分 别 对 泵 及 中 间 舱 的 横 向 运 动 进 行 数 值 模 拟 。 装 置 共 振 时 , 等 于 装 置 沿 流 向 的 固 有 频 率 ; S 为 编 号 i i 的 扬 矿 管 的 特 征 面 积 。 对 于 铰 接 式 扬 矿 系 统 中 , 每 段 扬 矿 管 长 度 11 m, 可 以 计 算 λ = 50. 228 > 5 , 所 以 根 据 经 验 公 式 , N C 取 值 为 15。 X 2 ꢀ 计 算 结 果 与 试 验 验 证 因 为 计 算 机 的 有 限 精 度 性 , 在 解 初 值 问 题 的 长 时 间 数 值 积 分 计 算 中 没 有 考 虑 机 器 的 有 限 精 度 所 导 致 的 舍 入 误 差 , 所 以 在 非 线 性 方 程 的 长 时 间 数 值 积 分 中 就 可 能 改 变 真 解 的 根 本 性 质 。 计 算 结 果 有 不 确 定 性 存 在 。 结 果 见 图 2 和 图 3。 1 000 m 深 海 采 矿 系 统 铰 接 式 扬 矿 系 统 , 每 段 扬 矿 管 长 11 m, 质 量 m = 8 350 kg, 共 有 82 段 , 每 个 接 头 质 量 M = 652 kg, , 在 水 下 300 m 处 加 装 提 升 泵 1 个 , 质 量 为 6 077 kg, 在 900 m 处 加 装 中 间 舱 , 质 量 为 21 705 kg; 所 有 质 量 均 为 水 下 质 量 。 初 始 条 件 为  θ ( 0) = 0, θ ( 0) = 0 ; 环 境 参 数 为 4 级 海 况 , 其 中 i i 波 高 2. 5 m, 周 期 为 8 s。 设 每 根 管 在 笛 卡 儿 坐 标 系 下 的 位 置 坐 标 为 ( xi , yi ) , 与 广 义 坐 标 系 之 间 的 关 系 为 n-1 xn = l sinθi + 1 sinθn , ( 7) ( 8) ∑ 2 i = 1 n-1 yn = l cosθi + 1 cosθn  ∑ 2 i = 1 ꢀ ꢀ 每 根 管 都 要 绕 质 心 在 垂 直 平 面 内 作 摆 动 运 动 , 图 2ꢀ 泵 处 横 向 位 移 计 算 结 果 转 动 惯 量 为 I 。 每 根 管 的 动 能 分 别 为 n-1 1 2 1 ( lθi ) 2 + ( ( θn ) 2 ) + l Tn = Iθn + ( m + λ) [ ∑ 2 2 2 i = 1 n-1 n-2 2 2 l θi θj cos( θi - θj ) + ∑ ∑ i = 1 j = 2 n-1 2   l θ θn cos( θi - θn ) , ( 9) ∑ i ] i = 1 式 中 , 圆 截 面 物 体 单 位 长 度 附 加 质 量 λ = ρπr2 , ρ 为 海 水 密 度 , r 为 圆 柱 体 半 径 。 每 个 接 头 的 动 能 分 别 为 图 3ꢀ 中 间 舱 处 横 向 位 移 计 算 结 果 n-1 n-1 n-1 1 2 ( l1 ) 2 + 2l2 θi θj cos( θ TN = M [ - θ ) ]  ∑ θ 根 据 流 体 力 学 相 似 理 论 , 建 立 了 1∶ 100 扬 矿 系 统 试 验 模 型 。 试 验 采 用 由 正 弦 机 构 产 生 的 运 动 来 模 拟 波 浪 , 并 带 动 扬 矿 管 模 型 运 动 , 从 而 模 拟 海 洋 环 境 下 扬 矿 管 的 力 学 特 性 。 试 验 在 装 满 水 的 有 机 玻 璃 圆 ∑∑ i j i = 1 i = 1 j = 2 ( 10) ꢀ ꢀ 在 重 力 场 中 考 虑 , 每 根 管 的 势 能 分 别 为 · 72· ꢀ ꢀ ꢀ 徐 ꢀ 妍 等 : 深 海 铰 接 式 扬 矿 系 统 的 动 力 学 建 模 与 试 验 验 证 ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ 2007 年 第 1 期 筒 内 进 行 。 圆 筒 直 径 1 m, 总 高 度 为 10 m。 矿 管 尽 可 能 地 保 持 静 止 不 动 , 使 扬 矿 管 的 轴 向 交 变 应 力 和 轴 向 变 形 尽 可 能 地 小 。 当 深 海 采 矿 系 统 处 于 这 样 的 海 况 时 , 很 有 利 于 采 矿 作 业 。 工 作 原 理 : 电 机 通 过 减 速 器 带 动 曲 柄 OC 作 旋 转 运 动 , 滑 块 沿 导 轨 在 BC 方 向 作 直 线 运 动 , 固 接 于 滑 块 末 端 的 扬 矿 系 统 在 垂 直 于 导 轨 运 动 的 方 向 作 往 复 运 动 , 从 而 实 现 正 弦 运 动 ( 图 4) 。 通 过 调 节 变 频 器 的 频 率 改 变 运 动 的 周 期 。 系 统 的 运 动 位 移 通 过 数 字 采 集 卡 与 摄 像 头 进 行 采 集 记 录 。 摄 像 头 和 数 字 采 集 卡 与 计 算 机 相 连 , 在 计 算 机 上 对 数 据 进 行 分 析 [ 7] 。 图 6ꢀ 不 同 周 期 中 间 舱 的 横 向 位 移 曲 线 ꢀ 结 ꢀ 论 ( 1) 深 海 采 矿 系 统 的 工 作 介 质 环 境 为 粘 性 流 3 体 , 文 章 分 析 了 海 水 对 扬 矿 系 统 的 等 效 附 加 质 量 , 流 体 阻 力 及 液 动 力 , 根 据 资 料 给 定 的 初 始 条 件 , 从 多 体 的 视 角 出 发 , 分 析 扬 矿 系 统 模 型 运 动 学 和 动 力 学 特 性 , 采 用 拉 格 朗 日 方 程 导 出 动 力 学 微 分 方 程 组 并 进 行 求 解 。 图 4ꢀ 正 弦 机 构 示 意 ( 2) 当 波 浪 周 期 较 小 时 , 中 间 舱 在 平 衡 位 置 作 幅 值 微 小 的 水 平 运 动 , 若 扬 矿 系 统 处 于 这 样 的 海 况 , 非 常 有 利 于 采 矿 作 业 。 此 结 果 可 为 我 国 采 用 铰 接 式 连 接 扬 矿 系 统 进 行 1 000 m 海 上 开 采 ( 试 验 ) 提 供 理 论 依 据 。 相 同 海 况 下 , 扬 矿 系 统 试 验 曲 线 图 见 图 5。 可 见 计 算 结 果 与 试 验 模 拟 大 体 相 符 。 由 于 试 验 采 用 的 介 质 不 同 、 系 统 数 学 模 型 及 计 算 步 长 不 能 准 确 确 定 、 数 据 处 理 人 为 误 差 , 2 种 曲 线 还 存 在 一 定 的 误 差 。 参 ꢀ 考 ꢀ 文 ꢀ 献 [ [ [ [ 1] ꢀ 简 ꢀ 曲 . 中 国 大 洋 采 矿 技 术 发 展 评 述 [ J] . 采 矿 技 术 , 2001, 1 ( 2) : 911. 2] ꢀ 王 献 孚 , 熊 鳌 魁 , 高 等 流 体 力 学 [ M]  武 汉 : 华 中 科 技 大 学 出 版 社 , 2003: 179183. 3] ꢀ 竺 艳 蓉 , 海 洋 工 程 波 浪 力 学 [ M]  天 津 : 天 津 大 学 出 版 社 , 1 991. 4] ꢀ 麻 生 和 夫  下 端 装 有 缓 冲 器 的 阶 梯 式 扬 矿 管 的 动 力 特 性 ——— 锰 结 核 采 矿 用 的 扬 矿 管 特 性 [ J]  日 本 矿 业 会 志 , 1988( 7) : 249264. 图 5ꢀ 扬 矿 系 统 横 向 位 移 试 验 结 果 [ [ 5] ꢀ 孙 玉 东 , 王 伟 东 , 刘 忠 族 , 等  圆 柱 及 其 组 合 体 水 动 力 与 涡 激 振 动 计 算 [ J]  水 动 力 学 研 究 与 进 展 : A 辑 , 2005, 20( 3) : 313 试 验 发 现 : 海 浪 周 期 值 较 小 时 , 中 间 舱 在 周 期 内 呈 微 幅 振 动 , 相 对 于 中 间 舱 的 外 形 尺 寸 4 m( 长 ) × 4 m( 宽 ) × 6 m( 高 ) , 以 周 期 为 0. 89 s 为 例 , 幅 值 不 超 过 30 mm( 见 图 6) , 已 经 接 近 稳 定 状 态 ; 并 且 泵 的 位 移 幅 值 要 远 大 于 中 间 舱 的 位 移 , 但 对 采 矿 船 来 说 , 遭 遇 波 浪 的 频 率 比 较 快 。 通 过 升 沉 补 偿 装 置 可 以 使 扬 3 20. 6] ꢀ 刘 书 振 , 陈 书 勤 , 罗 绍 凯  分 析 力 学 [ M]  开 封 : 河 南 大 学 出 版 社 , 1992: 1726 [ 7] ꢀ 徐 ꢀ 妍 , 冯 雅 丽 , 冯 福 璋 , 等  1 000 m 深 海 采 矿 中 试 系 统 铰 接 扬 矿 子 系 统 实 验 设 计 [ J] . 矿 冶 工 程 , 2005( 12) : 5052 ( 收 稿 日 期 ꢀ 20061130) 檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵 殝 欢 迎 投 稿 ꢀ ꢀ 欢 迎 订 阅 殝檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵檵 · 73·
  • 中矿传媒与您共建矿业文档分享平台下载改文章所需积分:  5
  • 现在注册会员立即赠送 10 积分


皖公网安备 34050402000107号