ＳｅＭｒｉａｅｙｓꢀ Ｎ２ｏ０．０３７７１ꢀ 金 ꢀ ꢀ 属 ꢀ ꢀ 矿 ꢀ ꢀ 山 ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ２０总０７第年 ３第７１５期期 ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ＭＥＴＡＬ ＭＩＮＥ · 机 电 与 自 动 化 · 旋流 － 静态微泡浮选柱液位自动控制系统设计 荣 国 强 ꢀ 刘 炯 天 ꢀ 刘 莉 君 ꢀ 王 永 田 ꢀ 曹 亦 俊 （ 中 国 矿 业 大 学 ） 摘 ꢀ 要 ꢀ 浮 选 柱 液 位 的 控 制 是 直 接 影 响 回 收 率 及 精 矿 质 量 的 一 个 重 要 因 素 。 从 控 制 策 略 的 确 定 、 液 位 探 测 与 传 感 装 置 的 比 较 、 执 行 机 构 的 选 择 、 管 路 的 设 计 等 方 面 对 旋 流 － 静 态 微 泡 浮 选 柱 矿 浆 液 位 自 动 控 制 系 统 进 行 了 分 析 。 关 键 词 ꢀ 旋 流 － 静 态 微 泡 浮 选 柱 ꢀ 液 位 ꢀ 自 动 控 制 Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｐｕｌｐ Ｌｅｖｅｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ＣｙｃｌｏｎｉｃＳｔａｔｉｃ ＦｉｎｅＢｕｂｂｌｅ Ｆｌｏｔａｔｉｏｎ Ｃｏｌｕｍｎ Ｒｏｎｇ Ｇｕｏｑｉａｎｇꢀ Ｌ（ｉｕ Ｊｉｏｎｇｔｉａｎꢀ Ｌｉｕ Ｌｉｊｕｎꢀ Ｗａｎｇ Ｙｏｎｇｔｉａｎꢀ Ｃａｏ Ｙｉｊｕｎ Ｃｈｉｎａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｍｉｎｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ） Ａｂｓｔｒａｃｔꢀ Ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｔｈｅ ｐｕｌｐ ｌｅｖｅｌ ｉｎ ｔｈｅ ｆｌｏｔａｔｉｏｎ ｃｏｌｕｍｎ ｉｓ ａｎ ｉｍｐｏｒｔａｎｔ ｆａｃｔｏｒ ｉｎｆｌｕｅｎｃｉｎｇ ｄｉｒｅｃｔｌｙ ｏｎ ｔｈｅ ｒｅｃｏｖ ｅｒｙ ａｎｄ ｃｏｎｃｅｎｔｒａｔｅ ｑｕａｌｉｔｙ． Ｔｈｅ ｐａｐｅｒ ａｎａｌｙｚｅｓ ｔｈｅ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｐｕｌｐ ｌｅｖｅｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｃｙｃｌｏｎｉｃｓｔａｔｉｃ ｆｉｎｅｂｕｂｂｌｅ ｆｌｏｔａ ｔｉｏｎ ｃｏｌｕｍｎ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ａｓｐｅｃｔｓ ｏｆ ｔｈｅ ｄｅｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎ ｏｆ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｙ， ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｌｅｖｅｌ ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ ａｎｄ ｓｅｎｓｉｎｇ ｄｅｖｉｃｅｓ， ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｅｘｅｃｕｔｏｒ， ｐｉｐｅｌｉｎｅ ｄｅｓｉｇｎ， ｅｔｃ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓꢀ Ｃｙｃｌｏｎｉｃｓｔａｔｉｃ ｆｉｎｅｂｕｂｂｌｅ ｆｌｏｔａｔｉｏｎ ｃｏｌｕｍｎ， Ｐｕｌｐ ｌｅｖｅｌ， Ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ꢀ ꢀ 近 年 来 ， 旋 流 － 静 态 微 泡 浮 选 柱 作 为 一 种 新 型 有 较 好 的 耐 磨 性 能 且 更 换 方 便 。 这 些 困 难 使 浮 选 柱 矿 浆 液 位 控 制 无 法 选 用 普 通 的 液 位 测 量 控 制 仪 表 。 根 据 浮 选 过 程 的 特 点 ， 通 过 对 控 制 策 略 的 研 究 ， 选 用 合 适 的 仪 表 ， 并 进 行 合 理 的 设 计 ， 从 而 使 液 位 检 测 控 制 系 统 达 到 安 装 调 试 容 易 、 工 人 操 作 简 单 、 仪 表 可 靠 性 高 、 矿 浆 液 位 控 制 精 度 高 的 控 制 效 果 ， 满 足 选 矿 工 艺 对 矿 浆 液 位 测 量 和 控 制 的 要 求 。 高 效 的 选 矿 设 备 在 有 色 金 属 矿 物 、 黑 色 金 属 矿 物 、 煤 炭 、 非 金 属 及 化 工 矿 物 分 选 领 域 的 应 用 不 断 扩 展 ， 随 着 工 业 化 应 用 的 推 广 ， 加 强 液 位 检 测 及 自 动 控 制 方 面 的 设 计 研 究 显 得 越 来 越 重 要 。 在 浮 选 过 程 中 ， 由 于 矿 浆 性 质 变 化 、 矿 浆 流 量 波 动 等 因 素 ， 会 使 浮 选 设 备 矿 浆 液 位 经 常 改 变 。 当 液 位 太 高 时 ， 精 矿 刮 出 量 过 大 ， 精 矿 品 位 降 低 ； 而 当 液 位 太 低 时 ， 会 使 精 矿 产 率 减 少 ， 从 而 使 金 属 回 收 率 降 低 。 可 见 ， 浮 选 柱 矿 浆 液 位 的 控 制 是 直 接 影 响 回 收 率 及 精 矿 质 量 的 一 个 非 常 重 要 的 因 素 。 １ꢀ 基 本 控 制 策 略 １ ． １ꢀ 控 制 策 略 选 择 影 响 浮 选 柱 内 部 液 位 的 因 素 主 要 有 两 个 ： 一 是 入 料 量 ； 二 是 尾 矿 排 放 量 。 另 外 ， 对 于 旋 流 － 静 态 微 泡 浮 选 柱 等 有 中 矿 进 行 循 环 的 浮 选 设 备 ， 中 矿 循 环 量 的 波 动 也 是 矿 浆 液 位 的 重 要 影 响 因 素 ， 在 旋 流 － 静 态 微 泡 浮 选 柱 的 设 计 中 ， 中 矿 循 环 量 通 过 变 频 器 控 制 循 环 泵 的 转 速 来 实 现 单 独 回 路 控 制 。 浮 选 柱 液 位 自 动 控 制 系 统 的 实 现 主 要 有 两 种 方 案 ： 普 通 的 液 位 检 测 和 控 制 并 不 是 困 难 的 事 情 ， 国 内 外 有 很 多 液 位 检 测 控 制 仪 器 可 供 选 择 。 选 矿 工 艺 对 浮 选 矿 浆 液 位 测 量 范 围 和 精 度 并 无 过 高 要 求 ， 但 是 ， 浮 选 设 备 矿 浆 液 位 检 测 和 控 制 有 其 特 殊 性 ： 矿 浆 容 易 粘 结 在 传 感 器 上 ， 造 成 精 度 下 降 ， 甚 至 不 能 动 作 ； 矿 浆 泡 沫 易 飞 溅 ， 如 果 仪 器 密 封 不 好 ， 其 电 气 和 机 械 运 动 部 分 都 将 不 能 正 常 工 作 ； 为 保 证 液 位 保 持 在 设 定 值 ， 需 要 执 行 机 构 频 繁 动 作 ， 这 就 对 执 行 机 构 的 可 靠 性 提 出 了 较 高 的 要 求 ； 在 调 整 过 程 中 ， 矿 浆 液 位 不 能 波 动 太 大 ， 所 以 调 整 的 精 度 需 满 足 工 艺 要 求 ； 矿 浆 的 磨 损 性 较 强 ， 这 就 需 要 执 行 机 构 的 过 流 部 件 第 一 种 是 流 速 ／ 液 位 方 案 。 即 通 过 调 节 设 在 尾  国 家 杰 出 青 年 科 学 基 金 项 目 资 助 （ 编 号 ： ５０４２５１６８） 。 荣 国 强 （ １９８１— ） ， 男 ， 中 国 矿 业 大 学 化 工 学 院 ， 硕 士 研 究 生 ， ２２１００８ 江 苏 省 徐 州 市 翟 山 。 · ６２· ꢀ ꢀ ꢀ 荣 国 强 等 ： 旋 流 － 静 态 微 泡 浮 选 柱 液 位 自 动 控 制 系 统 设 计 ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ２００７ 年 第 ５ 期 矿 管 上 的 尾 矿 泵 或 阀 门 来 直 接 调 节 尾 矿 排 放 量 控 制 液 位 。 这 种 控 制 方 法 对 于 大 滞 后 和 大 惯 性 的 浮 选 系 统 ， 其 稳 定 性 较 差 ， 容 易 引 起 系 统 的 振 荡 ， 使 用 这 种 方 法 时 ， 浮 选 柱 对 控 制 系 统 的 依 赖 性 较 大 ， 控 制 系 统 发 生 故 障 会 影 响 整 台 设 备 的 工 作 ， 但 它 调 节 速 度 快 ， 能 根 据 液 位 的 变 化 及 时 响 应 ， 迅 速 作 出 反 应 ， 使 液 位 尽 快 恢 复 平 衡 ； 耐 磨 损 、 可 靠 性 高 的 特 点 ， 并 且 能 消 除 泡 沫 和 气 泡 带 来 的 伪 液 位 信 号 ， 能 消 除 因 矿 物 颗 粒 的 粘 附 而 带 来 的 不 良 影 响 等 。 要 达 到 这 些 要 求 ， 在 实 际 的 工 程 应 用 中 ， 常 将 几 种 常 规 的 液 位 检 测 传 感 装 置 组 合 使 用 ， 另 外 再 采 用 消 泡 器 等 必 要 的 措 施 来 减 小 干 扰 因 素 对 液 位 检 测 的 影 响 。 旋 流 － 静 态 微 泡 浮 选 柱 液 位 自 控 系 统 中 ， 液 位 的 检 测 和 信 号 的 变 送 是 由 安 装 在 浮 选 柱 上 部 的 压 力 传 感 器 来 实 现 的 。 通 过 压 力 传 感 器 在 液 面 以 下 的 某 点 测 量 压 力 的 变 化 来 反 映 液 位 的 变 化 。 第 二 种 是 静 平 衡 方 案 。 即 采 用 Ｕ 型 管 原 理 ， 将 尾 矿 通 过 Ｕ 型 管 引 导 到 一 个 与 受 控 液 位 等 高 的 尾 矿 箱 中 ， 通 过 调 节 尾 矿 箱 中 尾 矿 排 放 口 的 高 度 来 控 制 液 位 ， 这 种 控 制 方 案 响 应 速 度 较 慢 ， 但 也 具 有 成 本 低 、 波 动 较 小 、 浮 选 柱 对 控 制 系 统 的 依 赖 性 小 等 优 点 。 在 影 响 静 压 的 各 个 因 素 中 ， 液 位 变 化 是 引 起 静 压 变 化 的 主 要 因 素 ， 在 一 般 的 情 况 下 ， 其 他 因 素 保 持 不 变 ， 压 力 ｐ 与 传 感 器 之 上 的 液 位 高 度 Ｌ 成 线 性 关 两 种 方 案 各 有 优 劣 ， 根 据 旋 流 － 静 态 微 泡 浮 选 柱 的 特 点 ， 为 达 到 更 优 的 控 制 精 度 和 更 高 的 可 靠 性 ， 选 用 流 速 ／ 液 位 控 制 方 案 来 设 计 液 位 自 控 系 统 。 流 速 ／ 液 位 控 制 方 案 是 根 据 液 位 的 设 定 值 和 液 位 的 检 测 值 两 者 之 间 的 偏 差 ， 通 过 ＰＩＤ 方 程 进 行 运 算 ， 自 动 的 调 节 浮 选 柱 底 部 尾 矿 出 口 的 阀 门 开 度 ， 使 液 位 的 检 测 值 能 够 跟 踪 浮 选 柱 液 位 的 设 定 值 ， 从 而 达 到 控 制 浮 选 柱 液 位 的 目 的 。 系 ， 即 与 泡 沫 层 厚 度 Ｈ 成 线 性 变 化 ， 如 图 ２ 所 示 。 对 ｆ 液 位 控 制 来 说 ， 这 个 线 性 信 号 是 非 常 理 想 的 。 在 实 际 情 况 下 ， 其 他 量 也 是 可 变 的 ， 从 对 压 力 的 影 响 来 看 ， 影 响 较 大 的 因 素 有 矿 浆 浓 度 、 充 气 率 、 气 泡 负 载 率 （ 载 荷 随 给 矿 速 度 和 浮 选 速 度 的 改 变 而 变 化 ） ， 它 们 对 测 量 泡 沫 层 厚 度 Ｈｆ 的 影 响 可 以 通 过 数 学 方 法 来 分 析 。 １ ． ２ꢀ 液 位 自 控 系 统 组 成 旋 流 － 静 态 微 泡 浮 选 柱 采 用 自 流 式 泡 沫 槽 ， 其 矿 浆 液 位 控 制 系 统 由 液 位 检 测 与 变 送 器 、 ＰＩＤ 控 制 器 、 电 动 执 行 机 构 、 胶 管 阀 等 部 分 组 成 。 控 制 系 统 框 图 如 图 １ 所 示 。 图 ２ꢀ 单 压 力 传 感 器 测 量 液 位 的 结 构 示 意 在 图 ２ 中 ， 应 用 下 面 的 方 法 来 进 行 简 要 分 析 ： ꢀ ꢀ ｐ ＝ （ Ｈ － Ｈ ） ρ ｇ ＋ Ｈ ρ ｇ， ｆ 则 ꢀ ꢀ Ｈ ＝ （ Ｈρ ｇ － ｐ） ／ （ ρ － ρ ） ｇ， ꢀ ꢀ ꢀ ｃ ｆ ｆ 图 １ꢀ 旋 流 － 静 态 微 泡 浮 选 柱 液 位 自 控 系 统 示 意 浮 选 柱 液 面 的 高 低 由 液 位 检 测 装 置 检 测 后 转 换 为 ４ ～ ２０ ｍＡ 标 准 信 号 ， 送 ＰＩＤ 控 制 器 显 示 出 液 位 值 ， 并 与 设 定 值 进 行 比 较 ， 根 据 差 值 的 方 向 和 大 小 ， 输 出 相 应 的 控 制 信 号 ， 送 电 动 执 行 器 ， 通 过 电 机 运 动 ， 调 节 胶 管 阀 作 相 应 的 变 化 ， 使 矿 浆 液 面 维 持 在 设 定 值 。 ｆ ｃ ｃ ｆ 式 中 ， ｐ 为 压 力 ； Ｌ 为 捕 收 区 液 位 高 度 ； Ｈ 为 泡 沫 层 ｆ 高 度 ， Ｈ 为 Ｌ 和 Ｈ 的 总 和 ； ρ 和 ρ 分 别 代 表 捕 收 区 ｆ ｃ 压 力 传 感 器 以 上 的 区 域 ） 的 平 均 浓 度 和 泡 沫 区 的 ｆ （ 平 均 浓 度 ， ％ 。 ρ ＝ ρｓｌ （ １ － εｇｃ ） ＋ ρ εｇｃ ， ｃ ｂ ρ ＝ ρ （ １ － ε ） ＋ ρ ε ， ｆ ｓｆ ｇｆ ｂ ｇｆ 式 中 ， ρｓｆ 为 泡 沫 中 的 矿 浆 浓 度 ； ρ 为 气 泡 浓 度 （ 气 泡 ｂ ２ ꢀ 液 位 检 测 与 传 感 装 置 － 颗 粒 集 合 体 的 浓 度 ） ； ε 为 捕 收 区 的 平 均 气 体 含 ｇｃ 矿 浆 液 位 检 测 的 方 法 主 要 有 电 容 式 液 位 计 、 静 量 ， ％ ； ε 为 泡 沫 区 的 平 均 气 体 含 量 ， ％ 。 其 中 ρ 为 ｇｆ ｂ 压 式 液 位 计 、 吹 气 式 液 位 计 、 浮 子 式 液 位 变 送 器 、 超 声 波 液 位 变 送 器 等 。 根 据 浮 选 过 程 的 特 点 ， 在 矿 浆 液 位 控 制 系 统 中 使 用 的 液 位 检 测 传 感 装 置 需 要 具 备 Ｋ πｄ ρ １ ｄｂ ＋ Ｋ πｄｐ ｐ ｐ ρｂ ＝ ， １ · ６３· 总 第 ３７１ 期 ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ 金 ꢀ ꢀ 属 ꢀ ꢀ 矿 ꢀ ꢀ 山 ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ２００７ 年 第 ５ 期 式 中 ， ｄｐ 为 矿 物 颗 粒 直 径 ， μｍ， ｄｂ 为 气 泡 直 径 ， ｍｍ； 控 制 胶 管 阀 的 开 度 ， 实 现 液 位 的 实 时 调 整 。 在 本 控 制 系 统 中 ， 使 用 耐 磨 、 防 堵 性 能 优 异 的 胶 管 阀 来 执 行 控 制 信 号 ， 利 用 胶 管 的 耐 磨 性 能 和 方 便 的 可 更 换 性 ， 达 到 “ 以 柔 克 刚 ” 的 效 果 ， 使 整 个 控 制 系 统 的 可 靠 性 和 稳 定 性 大 大 增 强 。 Ｋ 为 常 数 。 １ ꢀ ꢀ 在 测 量 过 程 中 ， 独 立 扰 动 的 累 加 作 用 效 果 则 需 特 别 关 注 。 随 着 矿 物 颗 粒 的 粒 度 和 矿 浆 浓 度 的 增 大 ， 泡 沫 层 厚 度 测 量 的 偏 差 也 将 越 来 越 大 ， 这 些 偏 差 对 Ｈｆ 的 影 响 必 须 保 持 在 一 定 范 围 内 。 当 泡 沫 层 较 厚 （ １００ ｃｍ 左 右 ） 、 矿 物 颗 粒 粒 度 较 细 （ ｄ ＜ ３０ μｍ ３． ２ꢀ 管 路 的 设 计 在 工 程 应 用 中 ， 还 需 考 虑 尾 矿 管 路 的 磨 损 、 管 路 的 防 堵 、 事 故 停 车 、 事 故 放 矿 以 及 电 动 调 节 阀 的 磨 损 、 检 修 、 更 换 等 问 题 ， 所 以 尾 矿 管 路 的 设 计 需 给 予 充 分 考 虑 。 ８０ ） 时 ， Ｈ 测 量 的 偏 差 一 般 不 会 使 系 统 产 生 太 大 的 波 ｆ 动 ； 但 当 泡 沫 层 较 薄 （ ＜ ５０ ｃｍ） 、 矿 物 颗 粒 粒 度 较 粗 时 ， Ｈ 的 偏 差 将 会 使 系 统 产 生 非 常 严 重 的 波 动 ， 以 ｆ 致 于 系 统 将 不 能 稳 定 的 工 作 。 采 用 单 压 力 传 感 器 来 实 现 对 矿 浆 液 位 的 实 时 检 测 ， 其 技 术 条 件 能 够 满 足 旋 流 － 静 态 微 泡 浮 选 柱 液 位 自 控 的 基 本 要 求 ， 在 实 际 的 应 用 中 ， 运 行 稳 定 ， 检 测 效 果 良 好 。 另 外 ， 根 据 生 产 需 要 ， 如 需 提 高 检 测 的 精 度 ， 可 采 用 两 个 压 力 传 感 器 形 成 传 感 器 组 来 实 现 检 测 功 能 。 本 设 计 中 ， 事 故 放 矿 通 过 事 故 放 矿 阀 来 实 现 ， 当 需 要 较 长 时 间 停 车 或 浮 选 柱 出 现 紧 急 情 况 需 要 停 车 放 矿 时 ， 将 事 故 放 矿 阀 打 开 ， 浮 选 柱 内 的 矿 浆 通 过 放 矿 管 排 入 事 故 池 ， 然 后 通 过 事 故 池 的 立 式 泵 打 回 其 他 生 产 系 统 。 通 过 高 压 反 冲 水 对 底 部 管 路 进 行 清 洗 ， 达 到 防 堵 的 目 的 。 ３ 执 行 机 构 及 管 路 设 计 ３ ． １ꢀ 执 行 机 构 的 选 取 如 果 电 动 调 节 阀 出 现 故 障 ， 需 要 将 其 更 换 时 ， 将 尾 矿 管 路 上 的 手 动 阀 门 关 闭 ， 即 可 进 行 更 换 。 如 果 矿 石 的 硬 度 很 大 ， 对 尾 矿 管 路 磨 损 严 重 ， 甚 至 影 响 整 个 系 统 的 正 常 工 作 ， 则 需 要 对 管 路 进 行 耐 磨 处 理 。 在 液 位 自 控 系 统 的 调 节 回 路 中 ， ＰＩＤ 方 程 的 运 算 可 采 用 数 字 ＰＩＤ 控 制 器 或 采 用 ＰＬＣ 可 编 程 控 制 器 的 ＰＩＤ 控 制 模 块 通 过 软 件 编 程 方 法 来 实 现 ， 执 行 机 构 一 般 采 用 电 动 或 气 动 执 行 机 构 ， 执 行 机 构 和 调 节 器 可 根 据 生 产 规 模 及 工 艺 条 件 要 求 选 择 相 应 部 件 ， 为 保 证 液 位 控 制 系 统 可 靠 的 运 行 ， 执 行 机 构 的 选 择 应 满 足 以 下 一 些 基 本 原 则 ： ４ꢀ 结 ꢀ 论 （ １） 液 位 检 测 与 传 感 元 件 耐 磨 损 、 可 靠 性 较 高 ， 能 消 除 泡 沫 和 气 泡 带 来 的 伪 液 位 信 号 ， 能 消 除 因 矿 物 颗 粒 的 粘 附 而 带 来 的 不 良 影 响 。 （ （ １） 调 节 器 耐 冲 蚀 ， 耐 磨 损 ， 适 用 于 矿 浆 介 质 ； ２） 推 动 调 节 器 的 动 力 执 行 机 构 灵 敏 度 高 ， 以 （ ２） 执 行 机 构 动 作 灵 敏 ， 运 行 稳 定 ， 适 应 矿 浆 介 ３） 管 路 的 设 计 对 耐 磨 等 诸 多 因 素 进 行 了 综 合 尽 量 减 小 执 行 滞 后 的 问 题 ， 该 机 构 还 应 有 位 置 发 生 信 号 ， 以 利 于 检 测 阀 门 的 开 度 ； 质 。 （ （ （ ３） 系 统 应 有 一 定 的 故 障 报 警 功 能 ； 考 虑 ， 减 少 了 故 障 出 现 时 对 整 个 生 产 系 统 的 影 响 。 ４） 系 统 的 可 靠 性 要 高 ， 抗 干 扰 能 力 要 强 ， 调 节 （ ４） 旋 流 － 静 态 微 泡 浮 选 柱 液 位 自 控 系 统 操 作 精 度 要 高 ， 并 能 方 便 的 进 行 ＰＩＤ 控 制 ； 简 单 、 运 行 稳 定 、 可 靠 性 高 、 故 障 率 低 、 维 修 工 作 量 小 ， 减 轻 了 现 场 操 作 人 员 的 劳 动 强 度 。 （ ５） 执 行 机 构 相 关 的 管 路 在 设 计 时 应 充 分 考 虑 底 流 防 堵 、 事 故 放 矿 等 可 能 遇 到 的 问 题 ； 参 ꢀ 考 ꢀ 文 ꢀ 献 （ ６） 为 增 加 系 统 可 靠 性 和 稳 定 性 ， 可 设 计 粗 调 和 微 调 两 套 执 行 器 。 ［ １］ ꢀ Ｍｏｙｓ Ｍ Ｈ， Ｅｎｇｅｌｂｒｅｃｈｔ Ｊ， Ｔｅｒｂｌａｎｃｈｅ Ｎ． Ｆｕｒｔｈｅｒ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｓ ｉｎ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｌｅｖｅｌｓ ｉｎ ｆｌｏｔａｔｉｏｎ ｃｏｌｕｍｎｓ ［ Ｊ］ ． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ ｔｈｅ Ｓｏｕｔｈ Ａｆｒｉｃａｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｍｉｎｉｎｇ ａｎｄ Ｍｅｔａｌｌｕｒｇｙ， １９９２（ ２） ： ３９ 在 旋 流 － 静 态 微 泡 浮 选 柱 系 统 中 ， 采 用 胶 管 阀 自 动 控 制 装 置 来 执 行 ＰＩＤ 模 块 发 出 的 控 制 信 号 ， 执 行 机 构 由 两 组 并 行 的 电 动 执 行 机 构 组 成 。 系 统 运 行 过 程 中 ， 一 组 电 动 执 行 机 构 用 来 做 粗 调 ， 它 控 制 的 胶 管 阀 打 开 到 一 定 位 置 后 基 本 不 再 变 动 位 置 ， 以 此 来 保 证 有 一 定 的 最 小 出 流 量 ， 而 利 用 另 一 组 执 行 机 构 进 行 微 调 ， 通 过 电 子 式 电 动 执 行 机 构 的 频 繁 动 作 来 ４ ５． ［ ［ ２］ ꢀ 于 长 官 ． 现 代 控 制 理 论 ［ Ｍ］ ． 哈 尔 滨 ： 哈 尔 滨 工 业 大 学 出 版 社 ， １ ９９７． ３］ ꢀ 张 志 丰 ， 张 志 刚 ， 胡 ꢀ 军 ． 我 国 大 型 浮 选 柱 自 动 控 制 策 略 的 研 究 ［ Ｊ］ ． 选 煤 技 术 ． １９９９（ ３） ： ５７． （ 收 稿 日 期 ꢀ ２００７０３０４） · ６４·