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利用GEOCOM开发测量机器人自动变形监测软件的有关问题及解决方法
2010-03-15
介绍了徕卡仪器公司提供的二次开发平台(GEOCOM)中各模块的功能及主要模块中有关参数的意 义和用法。阐述了利用GEOCOM进行二次开发时常遇到的技术问题,同时提出了解决方法。总结了利用GEOCOM 编写测量机器人控制软件的经验。
Series No. 405 Marchꢀ 2010 金 ꢀ ꢀ 属 ꢀ ꢀ 矿 ꢀ ꢀ 山 ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ 20总10第年 4第053期期 ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ METAL MINE 利用 GEOCOM 开发测量机器人自动变形监测 软件的有关问题及解决方法 毛 亚 纯 ꢀ 王 恩 德 ꢀ 陈 永 生 ꢀ 杨 宜 舟 ( 东 北 大 学 ) 摘 ꢀ 要 ꢀ 介 绍 了 徕 卡 仪 器 公 司 提 供 的 二 次 开 发 平 台 ( GEOCOM) 中 各 模 块 的 功 能 及 主 要 模 块 中 有 关 参 数 的 意 义 和 用 法 。 阐 述 了 利 用 GEOCOM 进 行 二 次 开 发 时 常 遇 到 的 技 术 问 题 , 同 时 提 出 了 解 决 方 法 。 总 结 了 利 用 GEOCOM 编 写 测 量 机 器 人 控 制 软 件 的 经 验 。 关 键 词 ꢀ 测 量 机 器 人 ꢀ 函 数 ꢀ 模 块 Problems and Solutions to Developing Automatic Deformation Monitoring Software for Surveying Robot with GEOCOM Mao Yachunꢀ Wang( Endeꢀ Chen Yongshengꢀ Yang Yizhou Northeastern University) Abstractꢀ The function of modules in the second development platform GEOCOM provided by Leika Instrument Com pany and the meaning and utilization of relevant parameters of main modules are introduced. The technical problems en countered frequently in second developing with GEOCOM are also illustrated and the solutions are put forward. The experi ences in writing controlling software for surveying robot with GEOCOM are summarized. Keywordsꢀ Surveying Robot, Function, Module ꢀ ꢀ 由 于 测 量 机 器 人 ( TCA2003) 是 目 前 测 量 精 度 较 主 要 模 块 进 行 软 件 开 发 时 遇 到 的 问 题 和 解 决 方 法 进 行 了 详 细 阐 述 , 为 从 事 利 用 GEOCOM 对 测 量 机 器 人 进 行 二 次 开 发 的 测 量 工 作 者 提 供 了 借 鉴 。 - 6 高 的 全 站 仪 , 其 测 距 标 称 精 度 为 1 + 1 × 10 , 测 角 标 称 精 度 为 ± 0. 5″, 同 时 具 有 数 据 通 讯 、 CCD 成 像 技 术 、 自 动 目 标 搜 索 、 目 标 锁 定 、 自 动 测 量 和 自 动 记 录 等 功 能 , 因 此 测 量 机 器 人 被 广 泛 地 应 用 于 高 精 度 变 形 监 测 工 程 中 。 利 用 测 量 机 器 人 进 行 变 形 监 测 可 采 用 手 工 测 量 和 自 动 测 量 2 种 方 式 。 但 由 于 在 某 些 领 域 的 监 测 数 据 量 较 大 , 1 个 周 期 监 测 的 数 据 量 就 可 能 达 几 百 个 甚 至 数 千 个 , 若 采 用 手 工 测 量 , 一 方 面 会 大 大 增 加 测 量 人 员 的 工 作 强 度 , 另 一 方 面 测 量 效 率 也 会 受 到 较 大 影 响 , 测 量 精 度 也 很 难 保 证 , 因 此 在 监 测 数 据 量 较 大 时 往 往 采 用 自 动 测 量 方 式 。 采 用 自 动 测 量 方 式 进 行 监 测 就 需 要 利 用 自 动 监 测 软 件 来 控 制 测 量 机 器 人 的 测 量 过 程 。 莱 卡 仪 器 公 司 为 广 大 客 户 提 供 了 测 量 机 器 人 二 次 开 发 平 台 ——— GEOCOM, 但 利 用 GEOCOM 进 行 软 件 开 发 的 过 程 中 , 直 接 调 用 其 动 态 连 接 库 中 的 函 数 , 往 往 会 遇 到 许 多 问 题 , 这 些 问 题 是 利 用 GEOCOM 进 行 软 件 开 发 的 障 碍 。 本 研 究 针 对 在 VB 开 发 环 境 下 利 用 AUT, COM 和 TMC 3 个 1ꢀ GEOCOM 开 发 平 台 的 介 绍 GEOCOM 是 莱 卡 仪 器 公 司 为 测 量 机 器 人 控 制 软 件 的 二 次 开 发 提 供 的 平 台 , 它 为 用 户 提 供 了 一 个 动 态 链 接 库 , 是 把 PC 机 和 TPS 系 列 全 站 仪 的 对 话 函 数 封 装 起 来 的 数 据 包 。 Geocom. dll 在 Visual c 和 Visual basic 环 境 下 都 可 以 直 接 调 用 。 图 1 为 PC 机 与 GEOCOM 的 关 系 及 GEOCOM 中 各 函 数 的 关 系 。 GEOCOM 包 括 以 下 模 块 : AUT( 自 动 化 控 制 模 块 ) 、 BAP( 基 本 功 能 模 块 : 测 角 、 测 距 ) 、 BMM( 控 制 显 示 、 键 盘 声 音 模 块 ) 、 COM( 通 信 及 通 信 的 设 置 模 块 ) 、 CSV( 获 取 仪 器 的 序 号 、 名 称 模 块 ) 、 CTL( 把 仪 器 从 睡 醒 状 态 唤 醒 模 块 ) 、 EDM( 测 距 模 块 ) 、 MOT ( 控 制 仪 器 马 达 动 作 模 块 ) 、 SUP( 获 取 温 度 、 电 池 、 内 毛 亚 纯 ( 1966— ) , 男 , 东 北 大 学 资 源 与 土 木 工 程 学 院 , 讲 师 , 110004 辽 宁 省 沈 阳 市 和 平 区 文 化 路 。 · 94· ꢀ 毛 亚 纯 等 : 利 用 GEOCOM 开 发 测 量 机 器 人 自 动 变 形 监 测 软 件 的 有 关 问 题 及 解 决 方 法 ꢀ 2010 年 第 3 期 存 等 信 息 模 块 ) 、 TMC( 测 量 及 计 算 模 块 ) 。 输 入 值 。 如 上 述 函 数 将 变 量 定 义 为 double 类 型 就 不 能 进 行 输 入 和 接 收 。 此 时 应 将 变 量 定 义 为 可 变 类 型 的 参 数 , 如 : dim dHz。 3 ꢀ GEOCOM 中 各 模 块 函 数 调 用 过 程 中 的 问 题 及 解 决 方 法 3 . 1ꢀ AUT 模 块 功 能 AUT 这 个 模 块 的 主 要 功 能 是 实 现 仪 器 自 动 定 位 、 换 面 和 目 标 搜 索 。 如 果 选 择 不 同 的 参 数 它 将 完 成 不 同 的 动 作 。 定 位 函 数 ( VB_AUT_MakePositioning4) 。 如 果 让 POSMode 等 于 1, ATRMode 等 于 0, 仪 器 将 执 行 精 准 手 动 定 位 ; 如 果 让 POSMode 等 于 1, ATRMode 等 于 1, 仪 器 将 执 行 精 准 自 动 定 位 ; 如 果 让 POSMode 等 于 0, ATRMode 等 于 0, 仪 器 将 执 行 快 速 手 动 定 位 ; 如 果 让 POSMode 等 于 0, ATRMode 等 于 1, 仪 器 将 执 行 快 速 自 动 定 位 。 图 1ꢀ GEOCOM 各 函 数 模 块 关 系 2法ꢀ 在 VB 环 境 下 GEOCOM 函 数 调 用 的 方 在 VB 环 境 下 调 用 GEOCOM 指 令 时 , 首 先 应 在 VB 环 境 下 新 建 一 个 工 程 并 进 行 保 存 , 然 后 把 Geocom. dll 拷 贝 到 新 建 工 程 的 目 录 下 , 这 样 就 具 备 了 调 用 的 先 决 条 件 , 再 把 莱 卡 公 司 提 供 的 STUBS32P. bas 引 用 到 新 建 的 工 程 中 , GEOCOM 中 的 函 数 便 可 被 调 用 。 但 应 该 注 意 的 是 , 操 作 系 统 位 数 不 同 ( 16 位 和 32 位 ) , 模 块 的 选 择 也 不 同 。 其 调 用 的 形 式 与 Windows API 函 数 的 调 用 是 相 同 的 。 在 调 用 函 数 的 过 程 中 , 首 先 应 搞 清 函 数 里 面 的 参 数 是 输 入 值 还 是 返 回 值 , 输 入 值 是 需 要 自 定 义 并 输 入 的 , 返 回 值 需 要 定 义 变 量 获 取 结 果 。 下 面 以 角 度 和 距 离 测 量 函 数 为 例 来 说 明 函 数 的 调 用 过 程 。 VB_TMC_GetCoordinate1( waittime as long, coor dinate as TMC_COORDINATE, mode as integer) Parameters: 换 面 函 数 ( Call VB_AUT_ChangeFace4) 。 如 果 让 POSMode1 等 于 1, ATRMode1 等 于 0, 仪 器 将 执 行 精 准 手 动 换 面 ; 如 果 让 POSMode1 等 于 1, ATRMode1 等 于 1, 仪 器 将 执 行 精 准 自 动 换 面 ; 如 果 让 POSMode1 等 于 0, ATRMode1 等 于 0, 仪 器 将 执 行 快 速 手 动 换 面 ; 如 果 让 POSMode1 等 于 0, ATRMode1 等 于 1, 仪 器 将 执 行 快 速 自 动 换 面 。 搜 索 目 标 ( VB_AUT_FineAdjust4) 。 把 仪 器 定 义 到 一 个 范 围 内 精 确 定 位 , 如 果 找 不 到 则 返 回 初 始 位 置 。 ( 1) 问 题 。 利 用 VB 编 写 程 序 调 用 AUT 模 块 中 各 函 数 对 仪 器 各 种 动 作 进 行 控 制 时 , 如 果 仪 器 执 行 单 一 动 作 一 般 不 会 出 错 , 但 如 果 仪 器 执 行 一 组 动 作 时 就 可 能 出 现 很 多 意 想 不 到 的 问 题 ( 如 : 仪 器 不 能 正 确 进 行 定 位 ) 。 因 此 在 调 用 一 组 AUT 函 数 时 要 注 意 各 函 数 运 行 的 正 确 性 。 [ Waittime] in The delay to wait for the distance measurement to finish[ ms] . ( 2) 解 决 方 法 。 当 测 量 机 器 人 执 行 组 合 动 作 [ nates. [ Coordinate ] out Calculated Cartesian coordi 时 , 电 脑 和 测 量 机 器 人 之 间 进 行 通 讯 , 各 动 作 之 间 需 要 一 定 的 时 间 间 隔 , 如 果 各 动 作 之 间 没 有 时 间 间 隔 , 电 脑 和 测 量 机 器 人 之 间 的 通 讯 就 不 能 得 到 及 时 的 处 理 , 所 以 往 往 会 出 现 一 些 意 想 不 到 的 错 误 。 因 此 在 控 制 测 量 机 器 人 完 成 组 合 式 动 作 时 要 设 置 一 定 的 时 间 间 隔 , 间 隔 时 间 的 长 短 应 根 据 多 次 试 验 结 果 确 定 , 使 测 量 机 器 人 的 运 行 状 态 达 到 最 佳 。 Mode] in Inclination sensor measurement mode 此 函 数 是 参 数 类 型 的 函 数 , 带 “ in” 的 参 数 是 输 入 参 数 , 带 “ out” 的 参 数 是 返 回 参 数 。 但 无 论 是 输 入 参 数 还 是 返 回 参 数 都 需 要 定 义 一 个 变 量 来 实 现 电 脑 与 测 量 机 器 人 之 间 的 通 讯 。 参 数 类 型 定 义 时 应 注 意 , 有 些 参 数 类 型 定 义 应 与 GEOCOM 中 的 参 数 类 型 相 同 , 有 些 参 数 类 型 应 定 义 为 可 变 类 型 , 否 则 电 脑 就 有 可 能 接 收 不 到 返 回 值 或 不 能 使 测 量 机 器 人 接 收 到 3. 2ꢀ COM 模 块 功 能 这 个 子 系 统 主 要 是 和 COM 有 关 系 的 函 数 , 这 些 函 数 在 TPS1000 系 列 的 仪 器 上 运 行 。 这 些 函 数 中 有 · 95· 总 第 405 期 ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ 金 ꢀ ꢀ 属 ꢀ ꢀ 矿 ꢀ ꢀ 山 ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ 2010 年 第 3 期 些 能 够 检 查 电 脑 端 和 TPS1000 系 列 仪 器 连 接 , 有 些 函 数 是 对 服 务 器 端 ( 电 脑 端 ) 的 参 数 设 置 。 此 外 , 有 些 函 数 能 够 打 开 或 是 关 闭 TPS1000 仪 器 ( 如 打 开 关 闭 睡 眠 、 断 开 连 接 ) 。 测 量 的 函 数 为 : VB _ TMC _ DoMeasure ( DoMea sureCommand, DoMeasureMode) 。 如 直 接 调 用 该 函 数 进 行 数 据 采 集 , 数 据 采 集 将 会 失 败 , 或 显 示 的 结 果 是 错 误 的 。 ( 1) 问 题 。 利 用 GEOCOM 平 台 进 行 开 发 最 重 TMC 模 块 还 有 一 个 最 重 要 的 功 能 就 是 对 测 量 机 器 人 进 行 定 向 , 其 定 向 函 数 为 : VB_TMC_SetOrien tation( HzOrientation) 。 如 直 接 调 用 该 函 数 对 测 量 机 器 人 定 向 , 定 向 将 会 失 败 。 要 的 也 是 最 基 本 的 问 题 是 电 脑 与 全 站 仪 的 连 接 , 连 接 问 题 直 接 关 系 到 全 站 仪 的 智 能 控 制 。 在 调 用 软 件 连 接 全 站 仪 时 , 如 果 是 第 2 次 连 接 , 就 会 发 现 电 脑 与 全 站 仪 不 能 进 行 连 接 的 问 题 , 这 是 因 为 在 连 续 进 行 连 接 时 , 应 将 上 一 次 的 连 接 断 开 , 否 则 就 会 出 现 上 述 问 题 。 ( 2) 解 决 方 法 。 在 这 些 函 数 中 有 个 共 同 的 特 点 就 是 函 数 中 都 需 要 输 入 一 个 等 待 时 间 , 因 为 测 量 机 器 人 测 量 并 获 得 数 据 需 要 一 定 的 时 间 , 如 果 等 待 的 时 间 过 短 , 测 量 没 有 完 成 , 那 么 就 得 不 到 正 确 的 数 据 或 显 示 错 误 的 结 果 , 等 待 时 间 过 长 又 会 影 响 测 量 效 率 。 因 此 , 等 待 的 时 间 长 短 应 根 据 反 复 试 验 的 数 据 进 行 设 定 。 ( 2) 解 决 方 法 。 在 连 接 时 要 注 意 首 先 必 须 初 始 化 全 站 仪 , 函 数 : VB_COM_Init( ) 。 只 有 初 始 化 成 功 后 才 可 以 进 行 电 脑 和 测 量 机 器 人 之 间 的 连 接 , 函 数 : VB_COM _OpenConnection ( Port as integer, Baud as integer, Retries as integer) , 只 有 在 连 接 成 功 后 才 可 以 在 电 脑 上 通 过 软 件 对 测 量 机 器 人 进 行 其 他 的 控 制 和 设 置 。 对 测 量 机 器 人 每 次 进 行 定 向 时 必 须 对 测 量 机 器 人 定 向 进 行 初 始 化 的 设 置 , 函 数 : VB_TMC_DoMea sure( TMC_CLEAR, TMC_AUTO_INC) 。 在 每 次 调 试 结 束 的 时 候 必 须 要 断 开 才 能 使 下 次 的 连 接 获 得 成 功 , 即 调 用 VB_COM_CloseConnection 4 ꢀ 结 ꢀ 论 ( 1) 测 量 机 器 人 与 电 脑 的 每 次 连 接 前 都 必 须 对 ( ) , VB_COM_End( ) 函 数 进 行 断 开 。 如 果 没 有 断 开 测 量 机 器 人 进 行 初 始 化 或 关 闭 编 译 环 境 , 然 后 再 连 接 或 再 次 启 动 编 译 环 境 运 行 程 序 进 行 连 接 。 连 接 必 须 关 闭 编 译 环 境 , 然 后 再 打 开 编 译 环 境 运 行 程 序 才 可 进 行 下 一 次 连 接 , 其 原 因 是 电 脑 和 全 站 仪 建 立 连 接 没 有 断 开 的 时 候 它 们 之 间 所 建 立 的 连 接 就 没 有 被 释 放 , 所 以 再 次 连 接 就 连 接 不 上 , 因 此 如 果 想 再 次 连 接 就 必 须 断 开 上 次 的 连 接 或 关 闭 编 译 环 境 , 然 后 再 连 接 或 再 次 启 动 编 译 环 境 运 行 程 序 进 行 连 接 。 ( 2) 当 编 程 控 制 测 量 机 器 人 执 行 组 合 动 作 时 , 电 脑 和 测 量 机 器 人 之 间 进 行 通 讯 , 各 动 作 之 间 需 要 合 理 的 时 间 间 隔 , 否 则 测 量 机 器 人 将 不 能 完 成 组 合 动 作 。 ( 3) 当 编 程 控 制 测 量 机 器 人 进 行 数 据 采 集 时 应 设 置 合 理 的 等 待 时 间 , 否 则 将 会 引 起 测 量 失 败 或 显 示 错 误 的 结 果 。 3 . 3ꢀ TMC 模 块 功 能 这 个 模 块 的 功 能 是 进 行 测 量 和 计 算 , 它 是 TPS1000 仪 器 测 量 控 制 模 块 的 核 心 。 有 传 感 器 对 采 集 的 数 据 进 行 传 递 , 并 对 数 据 进 行 修 正 ( 如 角 度 、 距 离 和 坐 标 精 度 ) 。 ( 4) 对 测 量 机 器 人 每 次 进 行 定 向 时 必 须 对 测 量 机 器 人 定 向 进 行 初 始 化 的 设 置 , 否 则 将 会 引 起 定 向 失 败 。 在 这 个 子 系 统 中 有 5 个 模 块 : 测 量 模 块 、 测 量 控 制 模 块 、 数 据 设 置 模 块 、 信 息 模 块 和 配 置 模 块 。 测 量 模 块 是 用 来 传 递 测 量 数 据 的 结 果 。 测 量 控 制 模 块 是 用 来 控 制 传 感 器 数 据 采 集 和 计 算 。 数 据 设 置 模 块 是 用 来 将 数 据 发 送 给 全 站 仪 进 行 测 站 和 其 他 设 置 。 信 息 模 块 是 用 来 获 得 测 量 的 结 果 和 一 些 附 加 的 信 息 。 配 置 模 块 是 用 来 得 到 各 种 返 回 值 。 参 ꢀ 考 ꢀ 文 ꢀ 献 [ 1] ꢀ 朱 ꢀ 超 , 许 ꢀ 昌 , 王 超 领 . 测 量 机 器 人 GeoCOM 接 口 技 术 的 应 用 与 开 发 [ J] . 北 京 测 绘 , 2007( 4) : 3538 [ 2] ꢀ 姜 晨 光 , 逄 晓 周 , 董 勤 景 , 等 . 露 天 矿 边 坡 自 动 监 测 系 统 的 开 发 与 应 用 [ J] . 中 国 地 质 灾 害 与 防 治 学 报 , 2006, 17( 4) : 123128. 3] ꢀ 梅 文 胜 , 张 正 禄 , 黄 全 义 . 测 量 机 器 人 在 变 形 监 测 中 的 应 用 研 究 [ J] . 大 坝 与 安 全 , 2002( 5) : 3335. [ ( 1) 问 题 。 测 量 机 器 人 最 重 要 的 功 能 就 是 采 集 [ 4] ꢀ 梅 文 胜 , 张 正 禄 , 郭 际 明 , 等 . 测 量 机 器 人 变 形 监 测 系 统 软 件 研 究 [ J] . 武 汉 大 学 学 报 : 信 息 科 学 版 , 2002, 27( 2) : 165171. ( 下 转 第 121 页 ) 高 精 度 的 测 量 数 据 , 所 以 EDM 模 块 就 是 GEOCOM 二 次 开 发 中 的 重 中 之 重 。 控 制 测 量 机 器 人 进 行 自 动 · 96· ꢀ ꢀ ꢀ 夏 媛 媛 等 : 基 于 Matlab 的 偏 振 分 析 在 微 地 震 三 维 定 位 中 的 应 用 ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ 2010 年 第 3 期 表 1ꢀ 9 个 台 站 的 极 化 分 析 角 度 与 并 且 可 以 达 到 所 需 要 的 精 度 要 求 。 几 何 方 法 角 度 对 比 结 果 ꢀ ꢀ ꢀ ꢀ / Rad 几 何 方 法 确 定 的 角 度 极 化 分 析 方 法 确 定 的 角 度 台 站 方 y位oz角 入 x射oy角 方 y位oz角 入 x射oy角 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A9 1. 405 6 1. 279 3 1. 492 0. 732 8 0. 463 6 1. 086 3 1. 570 8 1. 570 8 1. 570 8 0. 732 8 0. 463 6 1. 086 3 1. 405 6 1. 279 3 1. 492 0. 732 8 0. 463 6 1. 086 3 1. 570 8 1. 570 8 1. 570 8 0. 732 8 0. 463 6 1. 086 3 1. 460 1 1. 373 4 1. 518 2 1. 460 1 1. 373 4 1. 518 2 1. 460 1 1. 373 4 1. 518 2 1. 460 1 1. 373 4 1. 518 2 图 3ꢀ 计 算 得 到 的 震 源 点 与 实 际 震 源 点 对 比 结 果 ● — 加 误 差 后 偏 振 分 析 得 到 的 震 源 点 ; — 无 误 差 时 理 论 震 源 点 □ 4 ꢀ 结 ꢀ 论 运 用 偏 振 分 析 定 位 算 法 在 没 有 误 差 的 理 想 模 型 ꢀ ꢀ 注 : 震 源 r1 ( 100, 90, - 10) , 衰 减 正 弦 波 A( t) = 5sin( 80t) exp( - t/ 8) 。 中 可 以 得 到 准 确 的 微 地 震 事 件 震 源 点 , 并 且 在 加 入 测 量 误 差 后 , 可 以 在 允 许 的 误 差 范 围 内 得 到 震 源 点 坐 标 , 证 明 偏 振 分 析 定 位 算 法 是 可 行 的 ; 利 用 Matlab 软 件 在 矩 阵 计 算 的 优 势 , 可 以 在 较 快 的 计 算 速 度 内 计 算 得 到 震 源 点 的 坐 标 , 证 明 偏 振 分 析 定 位 算 法 和 Matlab 软 件 相 结 合 的 方 法 是 实 用 的 , 可 以 实 际 应 用 于 定 位 软 件 中 对 震 源 点 的 计 算 。 但 是 单 独 运 用 偏 振 分 析 算 法 进 行 定 位 , 在 测 量 误 差 较 大 的 情 况 下 , 定 位 不 够 精 确 , 在 接 下 来 的 研 究 中 , 将 偏 重 于 不 同 定 位 算 法 相 结 合 的 思 路 , 并 建 立 在 分 层 的 空 间 三 维 模 型 射 线 追 踪 法 计 算 到 时 , 达 到 定 位 精 度 与 计 算 速 度 更 加 优 化 的 目 的 , 尽 量 节 省 计 算 资 源 并 提 高 定 位 精 度 , 以 实 现 更 加 完 善 的 定 位 算 法 。 如 图 2 所 示 , 可 以 最 终 得 到 震 源 点 坐 标 为 [ 100, 90, - 10] , 台 站 与 震 源 点 的 连 线 表 示 通 过 极 化 分 析 得 到 的 方 位 角 和 入 射 角 , 能 够 在 空 间 确 定 p 波 的 传 播 方 向 ; 并 且 每 个 台 站 确 定 的 震 源 点 是 一 致 的 ( 震 源 上 的 圆 点 表 示 通 过 极 化 分 析 法 确 定 的 震 源 点 ) 。 参 ꢀ 考 ꢀ 文 ꢀ 献 图 2ꢀ 9 个 台 站 的 震 源 定 位 显 示 结 果 3 . 2ꢀ 加 入 测 量 误 差 的 定 位 如 表 2 所 示 , 实 际 震 源 [ 100, 90, - 10] 。 表 2ꢀ 加 入 测 量 误 差 后 对 比 结 果 测 量 误 差 [ 1] ꢀ 史 ꢀ 红 , 成 云 海 , 王 存 文 . 基 于 微 地 震 监 测 技 术 的 岩 体 失 稳 研 究 及 其 进 展 [ J] . 金 属 矿 山 , 2008( 6) : 15 [ 2] ꢀ 李 继 东 , 刘 彬 辉 , 赵 新 国 , 等 . 三 分 量 数 字 检 波 器 在 东 濮 凹 陷 的 采 集 效 果 分 析 [ J] . 石 油 物 探 , 2006, 45( 6) : 652655. 0 . 57 1. 72 2. 87 ( °) [ 3] ꢀ 逢 焕 东 , 姜 福 兴 . 微 地 震 监 测 中 传 感 器 的 布 置 方 法 [ J] . 有 色 金 属 , 2003, 55( 6) : 21. 震 源 点 坐 标 [ 99, 89, - 10] [ 98, 91, - 9] [ 104, 90, - 8] 震 源 点 误 差 / m 1. 41 2. 45 4. 47 [ 4] ꢀ 张 ꢀ 山 , 刘 清 林 , 赵 ꢀ 群 , 等 . 微 地 震 监 测 技 术 在 油 田 开 发 中 的 应 用 [ J] . 中 国 石 化 石 油 物 探 , 2006, 41( 2) : 227231. ꢀ ꢀ 如 图 3 所 示 , 加 入 测 量 误 差 后 可 以 验 证 偏 振 分 ( 收 稿 日 期 ꢀ 20100120) 析 定 位 算 法 同 样 适 用 于 检 波 器 有 测 量 误 差 的 情 况 , 檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪中 的檪应檪用 檪[ J]檪. 人檪民 檪长 江檪, 檪200檪7, 3檪8( 檪10)檪: 5檪42檪6 檪檪檪檪檪 ( 上 接 第 96 页 ) [ 9] ꢀ 卫 建 东 . 基 于 测 量 机 器 人 的 自 动 变 形 监 测 系 统 [ J] . 测 绘 通 报 , [ 5] ꢀ 渠 守 尚 , 马 ꢀ 勇 . 测 量 机 器 人 在 小 浪 底 大 坝 外 部 变 形 监 测 中 的 2 006, 41( 12) : 4144. 应 用 [ J] . 测 绘 通 报 , 2001( 4) : 3537. 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